Tài liệu Thư viện số

Danh mục TaiLieu.VN

Điều khiển tựa thụ động robot phẳng 6 bậc tự do

Bài viết tập trung nghiên cứu đưa ra quy luật điều khiển đối tượng robot phẳng 6 bậc tự do, nhằm điều khiển robot thực hiện chuyển động theo quỹ đạo định trước. Muốn vậy, trước hết, việc thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot đã được thực hiện nhờ áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau đó, phương pháp điều khiển tựa thụ động đã được nghiên cứu để đưa ra các quy luật điều khiển.

Từ khóa: Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, Robot 6 bậc tự do, Thiết kế điều khiển, Mô hình toán, Phương trình Lagrange loại II, Phương trình vi phân chuyển động của robot

5 p tvs_viethanbd 26/08/2019 396 1

Bình luận